El primer intento de formar un personal diplomático y consular profesionalizado en Venezuela data del año 1936. En esa fecha, el entonces Presidente de Venezuela, Eleazar López Contreras, emite un decreto donde se crea "un curso especial destinado a los estudios preparatorios para la admisión a la carrera diplomática y consular, bajo la dirección e inspección del Ministerio de Relaciones Exteriores".

La estructura inicial que más tarde evolucionaría hasta convertirse en el actual Instituto de Altos Estudios Diplomáticos "Pedro Gual" la constituyó el Instituto de Asuntos Internacionales, el cual fue creado el 7 de diciembre de 1977 por Decreto Presidencial N° 2.511, con el propósito de elaborar estudios y análisis sobre materias relacionadas con la política exterior del país y las relaciones internacionales en general.

Posteriormente, siendo Canciller el Dr. Isidro Morales Paúl, se crea la Academia Diplomática "Pedro Gual", para que actúe como el brazo docente del Instituto de Asuntos Internacionales.

A partir de 1987 se inicia el proceso de separación de funciones entre el Instituto de Asuntos Internacionales y la Academia Diplomática "Pedro Gual", al designarse directores distintos para que cada una de estas dependencias, adscritas al Despacho del Ministro, pudiera asumir plenamente las actividades que le fueron asignadas con información actualizada en procura de una reflexión sistemática sobre la situación internacional.

Dos años después se plantea formalmente la conversión de la Academia Diplomática "Pedro Gual" en un instituto de estudios de cuarto nivel, de acuerdo a las normativas del Consejo Nacional de Universidades (CNU) y se inician los trámites correspondientes ante ese organismo y la Oficina de Planificación del Sector Universitario (OPSU), para que fuera aprobada su transformación en Instituto de Educación Superior. Esta decisión, finalmente formalizada por el CNU el 2 abril de 1991 con el Decreto N° 1.484, publicado en Gaceta Oficial N° 34.685, elevó a la Academia Diplomática "Pedro Gual" a la categoría de Instituto de Altos Estudios Diplomáticos, comenzando ese mismo año a impartirse actividad académica de postgrado.

Posteriormente, mediante Decreto N° 1883, de fecha 11 de junio de de 1997, publicado en Gaceta Oficial N° 36.241, se le otorga el carácter de Servicio Autónomo Administrativo sin personalidad jurídica y con rango de Dirección General Sectorial del Ministerio de Relaciones Exteriores. Su estructura y funciones están reguladas por el reglamento interno aprobado en Resolución conjunta N°210 Y 1757, de fecha 8 de diciembre de 1997 de los Ministerios Relaciones Exteriores y Educación, respectivamente.

El Servicio Autónomo Instituto de Altos Estudios "Pedro Gual", inició sus sus actividades como tal, el 1° de enero de 1998. Sin embargo, en mayo de 2006 el Consejo Superior decidió aprobar la reestructuración del Instituto, atendiendo la dinámica internacional actual y las prioridades de la política exterior bolivariana. Está integrado por un Consejo Superior, un Consejo Académico, una Dirección, una Subdirección y cuatro Divisiones: Académica, Administrativa, Extensión e Investigación, Documentación y Análisis Estratégico.

De esta manera el Instituto de Altos Estudios Diplomáticos "Pedro Gual" cumple una doble función, contribuir al mejoramiento profesional de los funcionarios del MPPRE, mediante el desarrollo e implementación de un programa de formación permanente, y fortalecer el estudio, la investigación y la divulgación de temas vinculados al campo de las relaciones internacionales y la política exterior venezolana.